function simulador_primer_orden()
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    % SIMULADOR INTERACTIVO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
    % -------------------------------------------------------------------------
    % Esta GUI permite al usuario manipular la ganancia (K) y la constante de
    % tiempo (τ) de un sistema de primer orden G(s) = K / (τs + 1) y
    % observar la respuesta al escalón en tiempo real.
    %
    % Estrategia: GUI programática clásica para máxima compatibilidad.
    %
    % Autor: Gemini
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    % --- 1. DEFINICIÓN DEL TAMAÑO DE LA VENTANA ---
    fig_width = 900;
    fig_height = 600;
    
    screen_size = get(groot, 'ScreenSize');
    screen_width = screen_size(3);
    screen_height = screen_size(4);
    fig_pos_x = (screen_width - fig_width) / 2;
    fig_pos_y = (screen_height - fig_height) / 2;

    fig = figure('Name', 'Simulador de Sistema de Primer Orden', ...
                 'Units', 'pixels', 'Position', [fig_pos_x, fig_pos_y, fig_width, fig_height], ...
                 'NumberTitle', 'off', 'MenuBar', 'none', 'ToolBar', 'none');

    % --- 2. Crear el Panel de Controles ---
    panel_margin = 20;
    control_panel_width = 250;
    control_panel_height = fig_height - 2*panel_margin;
    controlPanel = uipanel(fig, 'Title', 'Parámetros del Sistema', ...
                           'FontWeight', 'bold', 'Units', 'pixels', ...
                           'Position', [panel_margin panel_margin control_panel_width control_panel_height]);

    % --- 3. Crear los Componentes Interactivos ---
    y_pos = control_panel_height - 60; % Posición vertical inicial
    default_bg_color = get(fig, 'Color');

    % Slider para la Ganancia (K)
    % ***** AJUSTE DE LAYOUT FINAL *****
    uicontrol(controlPanel, 'Style', 'text', 'String', 'Ganancia (K)', 'FontWeight', 'bold', 'HorizontalAlignment', 'left', 'Position', [20 y_pos 140 22], 'BackgroundColor', default_bg_color);
    k_label = uicontrol(controlPanel, 'Style', 'text', 'String', '1.0', 'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'HorizontalAlignment', 'right', 'Position', [160 y_pos-5 70 22], 'BackgroundColor', default_bg_color);
    y_pos = y_pos - 30; % Más espacio vertical
    k_slider = uicontrol(controlPanel, 'Style', 'slider', 'Min', 0.1, 'Max', 10, 'Value', 1.0, 'Position', [20 y_pos 210 20]);
    y_pos = y_pos - 60;

    % Slider para la Constante de Tiempo (τ)
    % ***** AJUSTE DE LAYOUT FINAL *****
    uicontrol(controlPanel, 'Style', 'text', 'String', 'Constante de Tiempo (τ)', 'FontWeight', 'bold', 'HorizontalAlignment', 'left', 'Position', [20 y_pos 140 22], 'BackgroundColor', default_bg_color);
    tau_label = uicontrol(controlPanel, 'Style', 'text', 'String', '1.0 s', 'FontSize', 14, 'FontWeight', 'bold', 'HorizontalAlignment', 'right', 'Position', [160 y_pos-5 70 22], 'BackgroundColor', default_bg_color);
    y_pos = y_pos - 30; % Más espacio vertical
    tau_slider = uicontrol(controlPanel, 'Style', 'slider', 'Min', 0.1, 'Max', 10, 'Value', 1.0, 'Position', [20 y_pos 210 20]);
    
    % --- 4. Crear el Panel de Gráficas ---
    plot_panel_left = control_panel_width + 2*panel_margin;
    plot_panel_width = fig_width - plot_panel_left - panel_margin;
    plotPanel = uipanel(fig, 'Title', 'Respuesta al Escalón Unitario', 'FontWeight', 'bold', 'Units', 'pixels', 'Position', [plot_panel_left panel_margin plot_panel_width control_panel_height]);
    
    ax = axes('Parent', plotPanel, 'Units', 'normalized', 'Position', [0.1 0.1 0.85 0.85]);
    
    % --- 5. Definir la Función de Callback ---
    function updatePlot(~, ~)
        % Leer valores actuales de los sliders
        K = get(k_slider, 'Value');
        tau = get(tau_slider, 'Value');
        
        % Actualizar etiquetas de texto
        set(k_label, 'String', sprintf('%.2f', K));
        set(tau_label, 'String', sprintf('%.2f s', tau));

        % Crear la función de transferencia
        s = tf('s');
        sys = K / (tau*s + 1);
        
        % Simular la respuesta
        T_final = 8 * tau; % Simular por 8 constantes de tiempo para ver la estabilización
        t = 0:T_final/1000:T_final;
        [y, t] = step(sys, t);
        
        % Graficar
        plot(ax, t, y, 'b', 'LineWidth', 2);
        hold(ax, 'on');
        yline(ax, K, 'r--', 'LineWidth', 1.5); % Valor final
        
        % Marcar la constante de tiempo (63.2% del valor final)
        y_tau = 0.632 * K;
        plot(ax, tau, y_tau, 'go', 'MarkerFaceColor', 'g', 'MarkerSize', 8);
        
        hold(ax, 'off');
        grid(ax, 'on');
        
        % Configurar la apariencia de la gráfica
        title(ax, sprintf('Sistema de Primer Orden: K = %.2f, τ = %.2f s', K, tau));
        xlabel(ax, 'Tiempo (s)');
        ylabel(ax, 'Amplitud de Salida');
        legend(ax, 'Respuesta del Sistema', 'Valor Final (K)', 'Punto en τ (63.2%)', 'Location', 'SouthEast');
        
        % Ajustar límites para una mejor visualización
        xlim(ax, [0 T_final]);
        ylim(ax, [0 max(K*1.2, 0.1)]); % Evitar que el eje Y colapse si K es muy pequeño
    end

    % --- 6. Asignar la función de callback a los sliders ---
    callback_fcn = @updatePlot;
    addlistener(k_slider, 'ContinuousValueChange', callback_fcn);
    addlistener(tau_slider, 'ContinuousValueChange', callback_fcn);

    % --- 7. Llamada Inicial para Dibujar la Gráfica ---
    updatePlot();
end